知能システム研究室 日高 浩一 教授
電子情報システム
画像情報を利用した
移動体の運動制御に関する研究
当研究室ではカメラから得られる画像情報を利用して自動車や自動運搬車(AGV)などの移動体に対象として，動画像からの位置・姿勢計測および運動制御の研究を行っています。この研究は変化する環境や未知環境でも柔軟に対応できる移動体の制御手法の開発が最終目的です。例えば移動環境中では、通路上に荷物が置かれているため道幅が狭くなっているなど動作中に予想外の事が発生します。このような状況を移動体自身が判断し、上手く回避するためにカメラから得られる画像情報を利用し、（a）状況判断および（b）状況に応じた動作の実現を目指しています。このために我々はビジュアルフィードバック制御のためのモデリングが重要と考えています。また熟練した操作者は難しい操作でもうまく操縦できます。この操作を獲得するために，我々は運転者の視線モデルについても検討を行っています。現在いろいろな場所で無人機械が使用されてきていますが、地震などの大型災害現場など未知環境に対して問題なく動くまでには至っていません。その点からも環境に対応した制御は人間社会にとって重要な技術と我々は考えます。
ドライバー運転モデル実験
運転シミュレーション画面
全方位移動走行車
ビジュアル制御用ロボット